Desde la década de 1950, Pacovská se dedicó principalmente a la ilustración de libros. Los comenzó a ilustrar para sus hijos, y luego llegaron los encargos. En sus primeros años entendió el libro como un sencillo medio, pero más adelante comenzó a pensar en ellos más de forma integral, como una arquitectura y un objeto completo. Para Pacovská, el libro ilustrado dejó de ser un mero portador de información, para convertirse en un objeto de arte.
Desde sus primeros trabajos creó dibujos tridimensionales, que compuso a partir de elementos geométricos elementales. Además del papel, a menudo los creaba con sutiles líneas de alambres, a veces conectándolos con hilos, lo que les aportaba vivacidad y movimiento. Esto le llevó a realizar un profundo trabajo experimental a lo largo de su carrera.